Motivation:

Schwingungen können in verschiedensten mechatronischen Systemen auftreten. Da diese oftmals nicht vermieden werden können, ist es zwingend notwendig sie zu untersuchen und Konzepte zu entwickeln, die die Schwingungen ausgleichen oder sogar nutzen können.

Experimentalsystem:

Das am Lehrstuhl verwendete Experimentalsystem erlaubt die Untersuchung von Schwingungen und Resonanzen innerhalb einer Schwingungsebene. Dafür besteht das System aus einem Servo und einem elastischen Armkörper. Je nach Ansteuerung des Systems können verschiedene Schwingungen des Armkörpers erzeugt werden. Die eingeprägten Schwingungen werden dabei mit Dehnungsmessstreifen aufgezeichnet.

Zielsetzung:

Der Flexible Link Demonstrator ermöglicht es Schwingungen innerhalb einer Schwingungsebenen zu untersuchen. Dies beinhaltet Regelungskonzepte zur Stabilisierung von Schwingungen sowie die Reaktion auf mögliche Kollisionen basierend auf der Verbiegung des elastischen Armkörpers.

Außerdem stellt das Experimentalsystem ein vereinfachtes System für Schwingungsuntersuchungen dar, die im Robotik Projekt "TUDORA" weiterentwickelt werden können.