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Timed Elastic Band Online Trajektorienoptimierung

Der teb_local_planner teb_local_planner wurde von Christoph Rösmann am Lehrstuhl RST entwickelt und  implementiert ein Plugin für den base_local_planner des ROS Navigationsstacks. Die zugrunde liegende Methode "timed elastic band" (Zitate 1+2) optimiert zur Laufzeit die lokale Trajektorie des mobilen Roboters in Bezug auf die Ausführungszeit, die Vermeidung von Hindernissen unter Berücksichtigung der kinodynamischen Ein­schrän­kungen. Der teb_local_planner eignet sich für sowohl für Roboter mit Differentialantrieb als auch Ackermannkinematiken (car like robots). In Benchmarks erweist sich der TEB hinsichtlich Robustheit, Hindernisvermeidung, Pfadlänge und Fahrzeit gegenüber anderen lokalen Onlinetrajektorienplanern als überlegen (Zitat 3)

Zitate:

1. C. Rösmann, W. Feiten, T. Wösch, F. Hoffmann and T. Bertram: Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots. Proc. 7th German Conference on Robotics, Germany, Munich, 2012, pp 74–79.

2. C. Rösmann, W. Feiten, T. Wösch, F. Hoffmann and T. Bertram: Efficient trajectory optimization using a sparse model. Proc. IEEE European Conference on Mobile Robots, Spain, Barcelona, 2013, pp. 138–143.

3. Alexandros Filotheou, Emmanouil Tsardoulias, Antonis Dimitriou Andreas Symeonidis, Loukas Petrou,
Quantitative and Qualitative Evaluation of ROS-Enabled Local and Global Planners in 2D Static Environments
Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2019, pp. 1-35

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.