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AMP - Advanced Motion Planning

Motivation

Die Ent­wick­lung von Komponenten für hochautomatisierte Fahrfunktionen ist aktuell von großem kommerziellem, wissenschaftlichem und po­li­ti­schem In­te­res­se­. Eine Automatisierung des Kraftfahrzeugs ist nicht nur eine Komfortfunktion, sondern birgt auch das Potential den Straßenverkehr nach­hal­tig sicherer und effizienter zu ge­stal­ten. Der Ein­satz in ver­schie­de­nen Um­ge­bun­gen stellt Soft- und Hard­ware jedoch vor große He­raus­for­de­run­gen.

Der Trajektorienplaner ist ein Baustein in der Ar­chi­tek­tur eines au­to­ma­ti­sier­ten Fahrzeuges. Seine Aufgabe ist es einen lokalen Bewegungsplan zu finden, der das Fahr­zeug komfortabel und kollisionsfrei führt. Je nach der Um­ge­bung des Fahrzeuges wer­den an den Planer ver­schie­de­ne An­for­de­run­gen gestellt.

He­raus­for­de­run­gen durch ver­schie­de­ne Um­ge­bun­gen

Auf der Autobahn bewegen sich die Verkehrsteilnehmer in der Regel mit hohen Geschwindigkeiten in einer klar strukturieren Um­ge­bung. Da die erlaubten Fahrbereiche festgelegt sind kön­nen nahezu optimale Lö­sun­gen schon mit geringem Aufwand gefunden wer­den. Aufgrund der hohen Bewegungsgeschwindigkeit kön­nen dabei vereinfachte Modellannahmen für die Fahrzeugbewegung getroffen wer­den. Hohe Geschwindigkeiten fordern aber auch einen lan­gen Planungshorizont und führen bei zu starken Lenkbewegungen zu instabilem Fahrverhalten.

In der Stadt muss sich das Fahr­zeug auch in nicht klar abgegrenzten Um­ge­bun­gen zurechtfinden. Es sind ver­schie­de­ne Arten von Verkehrsteilnehmern zu berücksichtigen deren Verhalten mit großen Unsicherheiten behaftet ist. Die Navigation muss dabei sowohl in hohen als auch geringen Geschwindigkeitsbereichen statt­finden kön­nen. Hier kom­men die nicht-holonomen Ei­gen­schaf­ten der Fahrdynamik zum Tragen, die bei hohen Geschwindigkeiten vernachlässigbar sind.

Ziel des Projektes

Am Ende des Projektes soll ein Trajektorienplaner stehen, der den An­for­de­run­gen für die Fahrzeugführung sowohl auf der Autobahn als auch auf Landstraßen und in städ­ti­schen Um­ge­bun­gen genügt. Dabei soll Robustheit gegenüber Unsicherheiten aus der Sensorik, der Fahrdynamik und der Umwelt sichergestellt sein.

Kontakt

Anfahrt & Lageplan

Der Cam­pus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Cam­pus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Cam­pus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Cam­pus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duis­burg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, au­ßer­dem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Cam­pus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Cam­pus Nord und Cam­pus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zu­rück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Cam­pus Nord und den kleineren Cam­pus Süd. Zu­dem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.