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AMP - Advanced Motion Planning

Motivation

Die Entwicklung von Komponenten für hochautomatisierte Fahrfunktionen ist aktuell von großem kommerziellem, wissenschaftlichem und politischem In­te­res­se­. Eine Automatisierung des Kraftfahrzeugs ist nicht nur eine Komfortfunktion, sondern birgt auch das Potential den Straßenverkehr nachhaltig sicherer und effizienter zu gestalten. Der Einsatz in verschiedenen Umgebungen stellt Soft- und Hardware jedoch vor große Heraus­forde­rungen.

Der Trajektorienplaner ist ein Baustein in der Architektur eines automatisierten Fahrzeuges. Seine Aufgabe ist es einen lokalen Bewegungsplan zu finden, der das Fahrzeug komfortabel und kollisionsfrei führt. Je nach der Umgebung des Fahrzeuges werden an den Planer verschiedene Anforderungen gestellt.

Heraus­forde­rungen durch verschiedene Umgebungen

Auf der Autobahn bewegen sich die Verkehrsteilnehmer in der Regel mit hohen Geschwindigkeiten in einer klar strukturieren Umgebung. Da die erlaubten Fahrbereiche festgelegt sind können nahezu optimale Lö­sun­gen schon mit geringem Aufwand gefunden werden. Aufgrund der hohen Bewegungsgeschwindigkeit können dabei vereinfachte Modellannahmen für die Fahrzeugbewegung getroffen werden. Hohe Geschwindigkeiten fordern aber auch einen langen Planungshorizont und führen bei zu starken Lenkbewegungen zu instabilem Fahrverhalten.

In der Stadt muss sich das Fahrzeug auch in nicht klar abgegrenzten Umgebungen zurechtfinden. Es sind verschiedene Arten von Verkehrsteilnehmern zu berücksichtigen deren Verhalten mit großen Unsicherheiten behaftet ist. Die Navigation muss dabei sowohl in hohen als auch geringen Geschwindigkeitsbereichen stattfinden können. Hier kommen die nicht-holonomen Eigenschaften der Fahrdynamik zum Tragen, die bei hohen Geschwindigkeiten vernachlässigbar sind.

Ziel des Projektes

Am Ende des Projektes soll ein Trajektorienplaner stehen, der den Anforderungen für die Fahrzeugführung sowohl auf der Autobahn als auch auf Landstraßen und in städtischen Umgebungen genügt. Dabei soll Robustheit gegenüber Unsicherheiten aus der Sensorik, der Fahrdynamik und der Umwelt sichergestellt sein.

Kontakt

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.