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ELM - Ego Localization and Mapping

Hochgenaue Karten liefern essenzielle Informationen für automatisierte Fahrzeuge. Neben der Ermöglichung einer spurgenauen Routenplanung, verhält sich die HD-Karte wie ein zusätzlicher vorausschauender Sensor, sobald sich das Fahrzeug in der Karte lokalisiert hat. Da GPS alleine zu ungenau für eine spurgenaue Lokalisierung ist, werden die exterozeptiven Sensoren (Kamera, Radar und Lidar) des Fahrzeugs mit zur Positionsbestimmung hinzugezogen. Die Herausforderung besteht darin mit diesen Sensoren Landmarken, welche in der HD-Karte referenziert sind, zu erkennen und so auf die Position des Fahrzeugs in der HD-Karte zu schließen. Zudem ist, aufgrund des hohen Detailgrads der Karte, eine speichereffiziente Darstellung der Kartenobjekte von großer Signifikanz um echtzeitfähige An­wen­dungen im Fahrzeug zu ermöglichen. Das ELM Projekt beschäftigt sich darüber hinaus mit der Fragestellung, wie die HD-Karte nach der Lokalisierung zur Erweiterung des Umgebungsmodells genutzt sowie Inkonsistenzen zwischen Umgebungsmodell und HD-Karte aufgrund von veralteten Kartendaten erkannt und aktualisiert werden können.

Kontakt

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.