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ELM - Ego Localization and Mapping

Hochgenaue Karten liefern essenzielle In­for­ma­ti­onen für automatisierte Fahrzeuge. Neben der Ermöglichung einer spurgenauen Routenplanung, verhält sich die HD-Karte wie ein zusätzlicher vorausschauender Sensor, sobald sich das Fahr­zeug in der Karte lokalisiert hat. Da GPS alleine zu ungenau für eine spurgenaue Lokalisierung ist, wer­den die exterozeptiven Sensoren (Kamera, Radar und Lidar) des Fahrzeugs mit zur Positionsbestimmung hinzugezogen. Die Her­aus­for­de­rung besteht darin mit diesen Sensoren Landmarken, wel­che in der HD-Karte referenziert sind, zu er­ken­nen und so auf die Position des Fahrzeugs in der HD-Karte zu schließen. Zu­dem ist, aufgrund des hohen Detailgrads der Karte, eine speichereffiziente Darstellung der Kartenobjekte von großer Signifikanz um echtzeitfähige An­wen­dungen im Fahr­zeug zu er­mög­li­chen. Das ELM Projekt be­schäf­tigt sich da­rü­ber hinaus mit der Fra­ge­stel­lung, wie die HD-Karte nach der Lokalisierung zur Er­wei­te­rung des Umgebungsmodells genutzt sowie Inkonsistenzen zwischen Umgebungsmodell und HD-Karte aufgrund von veralteten Kartendaten erkannt und aktualisiert wer­den kön­nen.

Kontakt

Anfahrt & Lageplan

Der Cam­pus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Cam­pus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Cam­pus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Cam­pus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duis­burg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, au­ßer­dem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Cam­pus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Cam­pus Nord und Cam­pus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zu­rück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Cam­pus Nord und den kleineren Cam­pus Süd. Zu­dem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.