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Route Planning and Following

Motivation

Die Informationen, die einem automatisierten Fahrzeug über seine Umgebung zur Verfügung stehen, können, beeinflusst durch die Umgebung unvollständig oder fehlerhaft sein.

Unvollständigkeiten in diesem Umgebungsmodell werden von menschlichen Fahrern durch eine an die Situation angepasste Fahrweise kompensiert. Dies dient beispielsweise der Minimierung des Kollisionsrisikos.

Im Projekt RPF sollen daher Unsicherheiten über die Umgebung explizit in Lokalisierungs- und Planungsaufgaben einbezogen werden, um ähnliches Verhalten auch für automatisierte Fahrzeuge zu ermöglichen.

Egolokalisierung in veränderlicher Umgebung

Für die Lokalisierung sind für diese Aufgabe insbesondere die Unsicherheit über Veränderungen der verfügbaren Karte sowie die tatsächliche lokale Verfügbarkeit von Sensordaten in der Umgebung von Interesse. Verfahren müssen Entscheidungen treffen können, welche Mess- und Kartendaten in das Ergebnis mit einfließen sollten und welche möglicherweise fehlerbehaftet sind.

Um die gesamten zur Verfügung stehenden Sensordaten zu nutzen, können hier lernbasierte Verfahren schon zur Lokalisierung verwendet werden, die lernen, auf Basis zuverlässiger Merkmale der Umgebung die Position des Egofahrzeugs in der Karte rekonstruieren.

Planung bei Verdeckungen entlang des Pfades

In der Planung sollen dann für das Fahrzeug nicht einsehbare Bereiche einbezogen werden, um für urbane Szenarien wie Kreuzungen eine hohe Sicherheit bei gleichzeitig effizienter und komfortabler Fahrt zu ermöglichen.

Hierfür werden probabilistische Modelle für das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer benötigt, die auch deren Existenzwahrscheinlichkeit in Abhängigkeit der aktuell für das Fahrzeug sichtbaren Bereiche berücksichtigen. Diese sollen im Projektverlauf so entwickelt werden, dass hierfür Karteninformationen fusioniert mit Sensordaten herangezogen werden können, um Verdeckung ausgelöst durch sowohl statische als auch dynamische Objekte berücksichtigen zu können.

Zielsetzung

Am Ende des Projekts soll ein Lokalisierungsverfahren, das die Möglichkeit von Veränderungen der Umgebung explizit berücksichtigt und darüber die eigene Zuverlässigkeit bewerten kann, stehen.

Weitergehend soll in ein Trajektorienplanungsverfahren ebenfalls eine explizite Berücksichtigung der durch die Umgebung entstehenden Unsicherheiten integriert werden, um bessere Fahreigenschaften auch für urbane Szenarien zu ermöglichen.

Kontakt

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Universität Dortmund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dortmund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dortmund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dortmund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Universität ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dortmund Universität“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dortmund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Universität mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dortmund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dortmund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dortmund Universität S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dortmund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dortmunder Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Universität. Ein größeres Angebot an internationalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Universität zu erreichen ist.

Die Einrichtungen der Technischen Universität Dortmund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hochschule im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.