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Trajektorienoptimierung kollaborativer Roboter

Kollaborative Roboter sind speziell für den Einsatz unter Anwesenheit von Menschen gedacht und operieren mit geringeren Kräften und Geschwindigkeiten als herkömmliche Roboterarme. Dies schafft hardwareseitige Voraussetzungen für Anwendungsszenarien wie beispielsweise Roboterassistenten zum Anreichen von Gegenständen am Arbeitsplatz. Die Anwesenheit von Menschen während der Bewegung des Roboters sowie die Fähigkeit zur Antizipation stellt Verfahren zur Bewegungsplanung vor neue Herausforderungen. Gegenstand der Forschung sind optimierungsbasierte Verfahren zur Planung von Roboterbewegungen in Echtzeit unter folgenden Gesichtspunkten:

  • Kollisionsfrei bezüglich der Umgebung sowie Personen,
  • robust gegenüber den Unsicherheiten der Umgebung und Bewegungen der Personen,
  • adaptiv hinsichtlich räumlich variierender Zielvorgaben wie beispielsweise Übergabepunkte von Objekten,
  • zeitlich synchron zum Arbeitsfortschritt des Menschen für eine Roboter-Mensch-Interaktion zum richtigen Zeitpunkt sowie
  • komfortable Nachgiebigkeit bei beabsichtigtem physischen Kontakt im Rahmen einer Aufgabe.
Roboterarm erkennt Person © RST​/​TU-Dortmund
Roboterarm erkennt Person © RST​/​TU-Dortmund

Kontakt

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Universität Dortmund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dortmund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dortmund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dortmund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Universität ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dortmund Universität“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dortmund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Universität mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dortmund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dortmund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dortmund Universität S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dortmund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dortmunder Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Universität. Ein größeres Angebot an internationalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Universität zu erreichen ist.

Die Einrichtungen der Technischen Universität Dortmund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hochschule im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.