LegendäR
Lokalisierung in Luftbildkarten der ländlichen Region
Für den Anwendungsfall der Lokalisierung eines automatisierten Fahrzeugs in einer Karte ist die ausschließliche Verwendung eines GNS-Systems üblicherweise nicht ausreichend. Stattdessen wird auf die Verwendung von exterozeptiven Sensoren zurückgegriffen, die Landmarken in ihrer Umwelt wahrnehmen, um so das Fahrzeug relativ zur Umgebung zu lokalisieren.
Die Verwendung von derartigen Verfahren setzt eine genaue metrische Bestimmung der relativen Position dieser Landmarken voraus. Aktuelle Methoden nutzen hierzu häufig Lidar-Sensoren, da diese in der Lage sind, die räumliche Position ihrer Messpunkte präzise zu bestimmen.
Als kostengünstige Alternative bietet sich die Verwendung von Radarsensoren in Kombination mit Kameras an, da diese Kombination sowohl eine hochaufgelöste Umfelderfassung als auch eine präzise metrische Distanzmessung erlauben. Die übliche Methode zur Erstellung von HD-Karten ist im ländlichen Raum aufgrund der geringeren Bevölkerungsdichte überproportional teuer. Dies legt alternative Methoden zur Kartenerstellung nahe, die keine Kartierungsfahrten mit Fahrzeugen am Boden voraussetzen.
Digitale Orthophotos (DOP) werden für unterschiedliche Vermessungs- und Verwaltungsaufgaben benötigt und stehen daher bereits flächendeckend zur Verfügung. Diese Datenquelle kann für das automatisierte Fahren auf unterschiedliche Weise nutzbar gemacht werden.
Im Projekt LegendäR sollen daher Verfahren entwickelt werden, die eine Egolokalisierung sowie die Extraktion relevanter semantischer Informationen aus Luftbildern ermöglichen.
Der Fokus liegt auf den hierbei entstehenden Herausforderungen, die sich durch die unterschiedliche Perspektive ergeben.
So können Umgebungsbestandteile, die für das Fahrzeug sichtbar sind im Luftbild verdeckt sein oder umgekehrt.
Durch bauliche Veränderungen können sich die realen Gegebenheiten zudem im Vergleich zum Luftbild drastisch verändern.
Diese Situationen müssen erkannt und daraus entstehende Unsicherheiten quantifiziert werden, um nachfolgenden Komponenten der Verarbeitungskette ein möglichst zuverlässiges Modell der Umgebung bereitstellen zu können.