2 Freiheitsgrade Linear Quadratisch Gaußsche Positionsregelung (2DOF LQG Regelung) des Vorderachsaktuators eines Steer-by-Wire Lenksystems
© RST/TU-Dortmund
Die Steer-by-Wire Lenkung (SbW) ist eine Schlüsseltechnologie für hochautomatisiertes Fahren. Für die automatisierte Fahrzeugquerführung ist eine präzise Positionsregelung des SbW Vorderachsaktuators wesentliche Voraussetzung. Hierbei sind hohe Anforderungen an die Dynamik und stationäre Genauigkeit der Regelung zu erfüllen, welche eine aktive Kompensation nichtlinearer Reibung sowie externer Störkräfte erfordern. Für die Erfüllung dieser Anforderungen wurde eine Zwei-Freiheitsgrade Linear Quadratisch Gaußsche Positionsregelung (2DOF LQG Regelung) entwickelt. Diese ermöglicht es, die Dynamik des Führungsverhaltens und des Störverhaltens unabhängig voneinander zu gestalten, indem eine Dynamische Vorsteuerung in Form eines virtuellen Regelkreises mit einer beobachterbasierten optimalen Zustandsregelung kombiniert wird. Sie vereint hierdurch die Vorzüge einer Steuerung mit denen einer Regelung. Durch die Einbindung aller Systemzustände in die Regelungsaufgabe wird weiterhin eine gezielte Gestaltung der gesamten Systemdynamik erreicht. Die so entworfene Regelung hat in realen Fahrversuchen eine hohe Regelgüte erzielt.
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Anfahrt & Lageplan
Der Campus der Technischen Universität Dortmund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dortmund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dortmund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dortmund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Universität ausgeschildert.
Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dortmund Universität“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dortmund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Universität mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
Zu den Wahrzeichen der TU Dortmund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dortmund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dortmund Universität S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.
Vom Flughafen Dortmund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dortmunder Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Universität. Ein größeres Angebot an internationalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Universität zu erreichen ist.
Die Einrichtungen der Technischen Universität Dortmund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hochschule im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.