Maximilian Krämer
E-Mail: maximilian.kraemer@tu-dortmund.de
Forschungsschwerpunkte
- Online-Trajektorienplanung und Regelung kollaborativer Roboter
- Modellprädiktive Regelung
Weitere Tätigkeiten
- SoSe 2017: Betreuung der Projektgruppe "Online Motion Planning and Control of Cooperative Robotic Manipulators"
- SoSe 2017: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
- WiSe 2017/18: Betreuung der Projektgruppe "Model Predictive Control for Robotic Pole Balancing"
- WiSe 2017/18: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
- SoSe 2018: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
- SoSe 2018: Betreuung der Projektarbeit "Dynamischer Scheinwerferprüfstand“ in Zusammenarbeit mit dem Robert-Bosch Berufskolleg
- WiSe 2018/19: Betreuung der Projektgruppe "Programming and Simulation of CoRobots"
- WiSe 2018/19: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
- SoSe 2019: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
- WiSe 2019/20: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
- WiSe 2019/20: Betreuung der Projektgruppe "Human-Robot-Interaction I"
- SoSe 2020: Betreuung der Projektgruppe "Human-Robot-Interaction II"
- WiSe 2020/21: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
- SoSe 2021: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
- WiSe 2021/22: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
- WiSe 2022/23: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
- WiSe 2022/23: Betreuung der Projektgruppe "Model Predictive Control and Planning for CoRobot Assistant"
Konferenzbeiträge und Vorträge
2023
- Renz, H., M. Krämer, T. Bertram: "Reduktion eines menschlichen Körpermodells für eine echtzeitfähige Kollisionsvermeidung in der Mensch-Roboter-Kollaboration”, IFToMM D‑A‑CH, 2023 (Accepted)
2021
- Krämer, M., and T. Bertram: Automatisierte 3D-Umfeldmodellierung für eine effiziente Trajektorienplanung kollaborativer Roboter, in Digital‐Fachtagung VDI MECHATRONIK 2021, pp. 7–13
March 2021 - Krämer, M., R.J. Velasco-Guillen, P. Beckerle, and T. Bertram: Comparing Online Robot Joint Space Trajectory Optimization for Task Space Applications, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Delft (virtual), Netherlands,
July 2021
2020
- Krämer, M., F. I. Muster, C. Rösmann, and T. Bertram: Elasticity-Aware Online Motion Optimization for Link-Elastic Manipulators, IFAC-PapersOnline, vol. 53, no. 2, pp. 9980–9985,
July 2020. - Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Digitization of Matrix-Headlights That Move as in the Real Test Drive, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2020, Virtuell, USA, July 2020
- Muster, F. I., M. Krämer, T. Bertram: Trajektorienplanung für einen strukturelastischen Leichtbauroboter mit mehreren Schwingungsebenen, 6. IFToMM D-A-CH Konferenz
27. - 28.02.2020
2019
- Velasco-Guillen,R.J., M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram, and P. Beckerle: Robot-Human Object Handover with Haptic Input and Visual Feedback, 29. Workshop Computational Intelligence, Dortmund, Germany,
November 2019 - Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Hardware-In-The-Loop-Simulation of the Light Distribution of Automotive Matrix-LED-Headlights, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2019, Hong Kong, China
Juli 2019 - Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Optimierung des Entwicklungsprozesses von Scheinwerfersystemen durch mechanische Nachbildung der Fahrdynamik, Fachtagung Mechatronik 2019, Paderborn, Deutschland
März 2019 - Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Ein Hardware-in-the-Loop-Prüfstand zur Verifikation und Validierung von Matrixscheinwerfern, 5. IFToMM D-A-CH 2019, Aachen Deutschland
Februar 2019
2018
- Rösmann, C., M. Krämer, A. Makarow, F. Hoffmann und T. Bertram: Exploiting Sparse Structures in Nonlinear Model Predictive Control with Hypergraphs, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Auckland, New Zealand, DOI: 10.1109/AIM.2018.8452378
Juli 2018
2017
- Krämer, M., C. Rösmann, F. I. John und T. Bertram: Zeitoptimale Regelung des Mastaufbaus einer Autobetonpumpe unter statischen, kinodynamischen und geometrischen Nebenbedingungen, 3. IFToMM D-A-CH, Chemnitz, Deutschland
Februar 2017
Zeitschriften- und Buchbeiträge
2022
- Krämer, M., T. Bertram: Improving Local Trajectory Optimization by Enhanced Initialization and Global Guidance. In: IEEE Access 10, S. 29633–29645. 2022
2021
- Krämer, M., F. I. Muster, C. Rösmann, and T. Bertram: An optimization-based approach for elasticity-aware trajectory planning of link-elastic manipulators, Mechatronics, vol. 75,
2021
2020
- Krämer, M., C. Rösmann, F. Hoffmann, and T. Bertram: Model predictive control of a collaborative manipulator considering dynamic obstacles, Video, Optimal Control Applications and Methods, John Wiley & Sons Ltd 2020
2019
- Janke, P., C. Lankeit, M. Krämer und M. Waldner: Optoelektronik: Intelligenz im Scheinwerfer: Künftige LED-Systeme heilen sich selbst, AUTOMOBIL-ELEKTRONIK 04-05/2019, Hüthig GmbH, Heidelberg
Mai 2019
2017
- Krämer, M., C. Rösmann, F. I. John und T. Bertram: Zeitoptimaler Mastaufbau einer mobilen Autobetonpumpe unter Nebenbedingungen, Forschung im Ingenieurwesen 2017, Springer, Berlin Heidelberg
Dezember 2017
Patente
2018
- Bertram, T., C. Rösmann, F. Hoffmann, F. I. John, J. Henikl und M. Krämer: Großmanipulator mit automatisiertem Mastenaufbau,
Juni 2018 - Bertram, T., C. Rösmann, F. Hoffmann, F. I. John, J. Henikl und M. Krämer: Large manipulator with automated boom construction,
Juni 2018
Studien-/Diplomarbeiten / Bachelor-/Mastertheses
- H. Renz:
Human Movement Prediction for Collision Avoidance in Human-Robot Collaboration,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
März 2022.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram - M. Lemanov:
Automatisierte Umfeldmodellierung des Arbeitsraums kollaborativer Roboter mittels Next-Best-View,
Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
September 2021.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram - H. Al-Zubaidy:
A Substitutional-Reality-based Benchmark System for Evaluating Human-Robot Interaction Scenarios,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Januar 2021.
Betreuung: M. Krämer, R.J. Velasco-Guillen, T. Bertram - O. Perkasa:
Active Compliance of a Collaborative Robot Based on Admittance Control,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Januar 2021.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram - P. Hartmann:
Vergleich von parallelen und sequentiellen Algorithmen zur Echtzeit-Trajektorienoptimierung in dynamischen Umgebungen,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
März 2021.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram - D. Feng:
Kontaktlose Teleoperation eines kollaborativen Roboters mittels Eyetracking,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
April 2021.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram - Y. Sun:
Human-Robot-Interaction in Hand-Over Task using Force Torque Sensor in Robotic Gripper,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Dezember 2019.
Betreuung: R.J. Velasco-Guillen, M. Krämer, P. Beckerle, T. Bertram - X. Ren:
Visual Servoing for Object Manipulationin Health Care,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
November 2019.
Betreuung: F. Hoffmann, M. Krämer, T. Bertram - C. Hams:
Simulation und dezentrale Regelung eines Roboterarms mit zentraler Störgrößenkompensation,
Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Oktober 2019.
Betreuung: M. Krämer, F. Muster, T. Bertram - H. Renz:
Trajektorienplanung für einen strukturelastischen Leichtbauroboter unter Nebenbedingungen,
Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Oktober 2019.
Betreuung: F. Muster, M. Krämer, T. Bertram - F. Menebröker:
Robot Task Planning in the Context of Human-Robot Collaboration,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Oktober 2019.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram - R. Sicking:
Echtzeit Umgebungserfassung mittels 3D-Sensorik zur Unterstützung der Mensch-Roboter Kollaboration,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Oktober 2019.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram - R. Velasco:
Online Trajectory Optimization for Task Space Pick and Place Tasks using Model Predictive Control,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Dezember 2018.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram - A. Overmann:
Lernen durch Demonstration mit Hilfe eines Kraft-Momentensensors auf dem Universal Robot Arm,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
November 2018.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram - Q. Bui:
Online-Trajektorienplanung auf Basis einer Initialisierung mittels Homotopieklassen für einen Roboterarm mit Hindernissen,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Oktober 2018.
Betreuung: M. Krämer, C. Rösmann, F. Hoffmann, T.Bertram - S. Kurzawe:
Modellprädikatives Ballancieren eines Stabs mit einem seriellen Roboterarm,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
September 2018.
Betreuung: C. Rösmann, M. Krämer, A. Makarow, T. Bertram - S. Lai:
Visual Servoing for Grasping of Moving Objects,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
September 2018.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram - Y. Jiang:
Task-Parameterized Movement Learning,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Juli 2018.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram - B. Yuan:
Policy Gradient Reinforcement Learning for Pole Balancing with a Robot Arm,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Juni 2018.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram - V. Rodríguez:
Vision-based Simultaneous Localization and Mapping with Multiple Mobile Robots,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
April 2018.
Betreuung: C. Rösmann, M. Krämer, T. Bertram - A. Puzicha:
Modellprädiktive Regelung eines strukturelastischen Roboterarms im Gelenkraum,
Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Februar 2018.
Betreuung: C. Rösmann, A. Makarow, F. John, M. Krämer, G. Rudolph, T. Bertram - L. Meier-Ebert:
Reinforcement Learning an einem Roboterarm zum Ballancieren eines Stabs,
Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
November 2017.
Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram - M. Waldner:
Modellprädiktive Regelung der Vorfeldausleuchtung eines Kraftfahrzeugs bei verschiedenen Fahrszenarien,
Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Oktober 2017.
Betreuung: M. Krämer, M. Oeljeklaus, T. Bertram - J. Stockermann:
Bildbasierte Regelung des Sawyer Roboters im Robot Operating System,
Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
Mai 2017.
Betreuung: M. Krämer, T. Bertram