Zum Inhalt
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik

Maximilian Krämer

E-Mail: maximilian.kraemer@tu-dortmund.de

Forschungsschwerpunkte

  •  Online-Trajektorienplanung und Regelung kollaborativer Roboter
  •  Modellprädiktive Regelung

Weitere Tätigkeiten

  • SoSe 2017: Betreuung der Projektgruppe "Online Motion Planning and Control of Cooperative Robotic Manipulators"
  • SoSe 2017: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
  • WiSe 2017/18: Betreuung der Projektgruppe "Model Predictive Control for Robotic Pole Balancing"
  • WiSe 2017/18: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
  • SoSe 2018: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
  • SoSe 2018: Betreuung der Projektarbeit "Dynamischer Scheinwerferprüfstand“ in Zusammenarbeit mit dem Robert-Bosch Berufskolleg
  • WiSe 2018/19: Betreuung der Projektgruppe "Programming and Simulation of CoRobots"
  • WiSe 2018/19: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
  • SoSe 2019: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
  • WiSe 2019/20: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
  • WiSe 2019/20: Betreuung der Projektgruppe "Human-Robot-Interaction I"
  • SoSe 2020: Betreuung der Projektgruppe "Human-Robot-Interaction II"
  • WiSe 2020/21: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
  • SoSe 2021: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
  • WiSe 2021/22: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
  • WiSe 2022/23: Betreuung der Übungsgruppe zur Vorlesung "Modeling and Control of Robotic Manipulators"
  • WiSe 2022/23: Betreuung der Projektgruppe "Model Predictive Control and Planning for CoRobot Assistant"

Konferenzbeiträge und Vorträge

2023

  • Renz, H., M. Krämer, T. Bertram"Reduktion eines menschlichen Körpermodells für eine echtzeitfähige Kollisionsvermeidung in der Mensch-Roboter-Kollaboration”, IFToMM D‑A‑CH, 2023 (Accepted)

2021

  • Krämer, M., and T. Bertram: Automatisierte 3D-Umfeldmodellierung für eine effiziente Trajektorienplanung kollaborativer Roboter, in Digital‐Fachtagung VDI MECHATRONIK 2021, pp. 7–13
    March 2021
  • Krämer, M., R.J. Velasco-Guillen, P. Beckerle, and T. Bertram: Comparing Online Robot Joint Space Trajectory Optimization for Task Space Applications, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Delft (virtual), Netherlands,
    July 2021

2020

  • Krämer, M., F. I. Muster, C. Rösmann, and T. Bertram: Elasticity-Aware Online Motion Optimization for Link-Elastic Manipulators, IFAC-PapersOnline, vol. 53, no. 2, pp. 9980–9985,
    July 2020.
  • Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Digitization of Matrix-Headlights That Move as in the Real Test Drive, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)  2020, Virtuell, USA, July 2020
  • Muster, F. I., M. Krämer, T. Bertram: Trajektorienplanung für einen strukturelastischen Leichtbauroboter mit mehreren Schwingungsebenen, 6. IFToMM D-A-CH Kon­fe­renz
    27. - 28.02.2020

2019

  • Velasco-Guillen,R.J.,  M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram, and P. Beckerle: Robot-Human Object Handover with Haptic Input and Visual Feedback, 29. Workshop Computational Intelligence, Dortmund, Germany,
    November 2019
  • Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Hardware-In-The-Loop-Simulation of the Light Distribution of Automotive Matrix-LED-Headlights, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2019, Hong Kong, China
    Juli 2019
  • Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Optimierung des Entwicklungsprozesses von Scheinwerfersystemen durch mechanische Nachbildung der Fahrdynamik, Fachtagung Mechatronik 2019, Paderborn, Deutschland
    März 2019
  • Waldner, M., M. Krämer und T. Bertram: Ein Hardware-in-the-Loop-Prüfstand zur Verifikation und Validierung von Matrixscheinwerfern, 5. IFToMM D-A-CH 2019, Aachen Deutschland
    Februar 2019

2018

2017

Zeitschriften- und Buchbeiträge

2022

2021

  • Krämer, M., F. I. Muster, C. Rösmann, and T. Bertram: An optimization-based approach for elasticity-aware trajectory planning of link-elastic manipulators, Mechatronics, vol. 75,
    2021

2020

2019

  • Janke, P., C. Lankeit, M. Krämer und M. Waldner: Optoelektronik: Intelligenz im Scheinwerfer: Künftige LED-Systeme heilen sich selbst, AUTOMOBIL-ELEKTRONIK 04-05/2019, Hüthig GmbH, Heidelberg
    Mai 2019

2017

Patente

2018

  • Bertram, T., C. Rösmann, F. Hoffmann, F. I. John, J. Henikl und M. Krämer: Großmanipulator mit automatisiertem Mastenaufbau,
    Juni 2018
  • Bertram, T., C. Rösmann, F. Hoffmann, F. I. John, J. Henikl und M. Krämer: Large manipulator with automated boom construction,
    Juni 2018

Studien-/Diplomarbeiten / Bachelor-/Mastertheses

  • H. Renz:
    Human Movement Prediction for Collision Avoidance in Human-Robot Collaboration,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    März 2022.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram
  • M. Lemanov:
    Automatisierte Umfeldmodellierung des Arbeitsraums kollaborativer Roboter mittels Next-Best-View,
    Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    September 2021.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram
  • H. Al-Zubaidy:
    A Substitutional-Reality-based Benchmark System for Evaluating Human-Robot Interaction Scenarios,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Januar 2021.
    Betreuung: M. Krämer, R.J. Velasco-Guillen, T. Bertram
  • O. Perkasa:
    Active Compliance of a Collaborative Robot Based on Admittance Control,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Januar 2021.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram
  • P. Hartmann:
    Vergleich von parallelen und sequentiellen Algorithmen zur Echtzeit-Trajektorienoptimierung in dynamischen Umgebungen,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    März 2021.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram
  • D. Feng:
    Kontaktlose Teleoperation eines kollaborativen Roboters mittels Eyetracking,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    April 2021.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram
  • Y. Sun:
    Human-Robot-Interaction in Hand-Over Task using Force Torque Sensor in Robotic Gripper,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Dezember 2019.
    Betreuung: R.J. Velasco-Guillen, M. Krämer, P. Beckerle, T. Bertram
  • X. Ren:
    Visual Servoing for Object Manipulationin Health Care,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    November 2019.
    Betreuung: F. Hoffmann, M. Krämer, T. Bertram
  • C. Hams:
    Simulation und dezentrale Regelung eines Roboterarms mit zentraler Störgrößenkompensation,
    Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Oktober 2019.
    Betreuung: M. Krämer, F. Muster, T. Bertram
  • H. Renz:
    Trajektorienplanung für einen strukturelastischen Leichtbauroboter unter Nebenbedingungen,
    Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Oktober 2019.
    Betreuung: F. Muster, M. Krämer, T. Bertram
  • F. Menebröker:
    Robot Task Planning in the Context of Human-Robot Collaboration,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Oktober 2019.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram
  • R. Sicking:
    Echtzeit Umgebungserfassung mittels 3D-Sensorik zur Unterstützung der Mensch-Roboter Kollaboration,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Oktober 2019.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram
  • R. Velasco:
    Online Trajectory Optimization for Task Space Pick and Place Tasks using Model Predictive Control,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Dezember 2018.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram
  • A. Overmann:
    Lernen durch Demonstration mit Hilfe eines Kraft-Momentensensors auf dem Universal Robot Arm,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    November 2018.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram
  • Q. Bui:
    Online-Trajektorienplanung auf Basis einer Initialisierung mittels Homotopieklassen für einen Roboterarm mit Hindernissen,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Oktober 2018.
    Betreuung: M. Krämer, C. Rösmann, F. Hoffmann, T.Bertram
  • S. Kurzawe:
    Modellprädikatives Ballancieren eines Stabs mit einem seriellen Roboterarm,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    September 2018.
    Betreuung: C. Rösmann, M. Krämer, A. Makarow, T. Bertram
  • S. Lai:
    Visual Servoing for Grasping of Moving Objects,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    September 2018.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram
  • Y. Jiang:
    Task-Parameterized Movement Learning,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Juli 2018.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T.Bertram
  • B. Yuan:
    Policy Gradient Reinforcement Learning for Pole Balancing with a Robot Arm,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Juni 2018.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram
  • V. Rodríguez:
    Vision-based Simultaneous Localization and Mapping with Multiple Mobile Robots,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    April 2018.
    Betreuung: C. Rösmann, M. Krämer, T. Bertram
  • A. Puzicha:
    Modellprädiktive Regelung eines strukturelastischen Roboterarms im Gelenkraum,
    Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Februar 2018.
    Betreuung: C. Rösmann, A. Makarow, F. John, M. Krämer, G. Rudolph, T. Bertram
  • L. Meier-Ebert:
    Reinforcement Learning an einem Roboterarm zum Ballancieren eines Stabs,
    Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    November 2017.
    Betreuung: M. Krämer, F. Hoffmann, T. Bertram
  • M. Waldner:
    Modellprädiktive Regelung der Vorfeldausleuchtung eines Kraftfahrzeugs bei verschiedenen Fahrszenarien,
    Masterthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Oktober 2017.
    Betreuung: M. Krämer, M. Oeljeklaus, T. Bertram
  • J. Stockermann:
    Bildbasierte Regelung des Sawyer Roboters im Robot Operating System,
    Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
    Mai 2017.
    Betreuung: M. Krämer, T. Bertram