Überprüfung eines Kollisionsvermeidungssystems vor der Integration in ein Testfahrzeug
Zur Überprüfung eines Kollisionsvermeidungssystems vor der Integration in ein Testfahrzeug wird die Funktionsweise in einer realitätsnahen Simulationsumgebung getestet. Das modellprädiktive Trajektorienscharverfahren (MPTSA) ist mithilfe CUDA C parallel implementiert, welches im Vergleich zu einer sequentiellen Implementierung eine Echtzeitfähigkeit garantiert.
Der verwendete Algorithmus vermeidet Kollisionen durch die Prädiktion einer Trajektorienschar und durch die Auswahl der besten Stellgröße anhand der Auswertung einer Gütefunktion. Die Prädiktion einer Trajektorie und die Bewertung hinsichtlich der Optimalität ist jeweils unabhängig von den anderen Trajektorien, sodass diese Aufgaben parallel zueinander durchgeführt werden können. Es zeigt sich, dass für die Berechnung wenige Trajektorien ein Standard Prototyping System mit einer sequentiellen Ausführung eine kürzere Ausführungszeit besitzt. Jedoch weist für eine höhere Anzahl an Trajektorien, welche für kombinierte Bremsausweichmanöver benötigt werden, die Implementierung auf einem Graphikprozessor deutliche Vorteile bezüglich der Rechenzeit.