Navigation mit unsicheren Kartendaten für automatisierte Fahrzeuge
Die sichere Navigation stellt eine unverzichtbare Komponente automatisierter Fahrzeuge dar. Aufgrund von begrenzter Rechenressourcen und der begrenzten Sensorreichweite wird das Planungsproblem häufig in verschiedene Teilprobleme unterteilt. Ein globaler Planer plant zunächst eine Route auf Basis von Karteninformationen ohne die Berücksichtigung lokaler Hindernisse. Der lokale Planer plant im Anschluss eine Trajektorie auf Basis der Routeninformation und dem lokalen Umfeldmodell. Häufig werden dazu HD-Karten verwendet. Die Erstellung solcher Karten ist aufwändig und der Ansatz schlecht skalierbar.
In unserer Arbeit wurde ein Konzept zur automatisierten Navigation in unstrukturierten Umgebungen auf Basis von frei verfügbaren Karteninformationen entwickelt. Zunächst wird auf Basis einer OpenStreetMap-Karte mit dem A*-Algorithmus eine Route vom Start- zum Zielpunkt geplant. Im Anschluss erfolgt eine lokale samplingbasierte Trajektorienplanung unter Berücksichtigung der ungenauen Routeninformation. Als Umfeldmodell wird eine lokale Belegungskarte verwendet, welche aus der 3D-Lidarpunktwolke unseres Versuchsträgers erstellt wird.