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Optimierung von Regeln zur Fahrzeugführung

Blockgrafik zum Thema Parameter Optimization Procedure © RST​/​TU Dort­mund

Sichere und komfortable Fahrzeugtrajektorien kön­nen implizit durch ein Trajektorien-Optimierungsproblem beschrieben wer­den. Leider kann der Rechenaufwand zur Lö­sung des Optimierungsproblems eine Echtzeit-An­wen­dung des Planungsalgorithmus verhindern. Um die An­for­der­ungen an die Rechen-Hard­ware zu reduzieren, kann die optimale Trajektorie durch ein Neuronales Netz erlernt wer­den. Die Be­deu­tung der Parameter eines Neuronalen Netzes und ih­re Interaktion sind für einen Men­schen allerdings schwer nachvollziehbar. Deshalb ist es wünschenswert die optimale Trajektorie durch eine Menge von Regeln zu nähern, deren Be­deu­tung weiterhin zugänglich ist.

Die Parameter zur Definition der Regeln sollen so gewählt wer­den, dass sie eine gewünschte Trajektorie reproduzieren. Die optimalen Parameter kön­nen mit­hil­fe eines überwachten Lernverfahrens er­mit­telt wer­den. Die Trainingsdaten bestehen aus einer Kombination von Szenarien und den dazugehörigen optimalen Trajektorien. Während der Optimierung wird zu jedem Szenario eine Trajektorie anhand der Regeln bestimmt und mittels einer Gütefunktion gegen die Beispieltrajektorie verglichen. Die Parameter wer­den in jeder Iteration verändert, bis das Gütemaß einen minimalen Wert erreicht.

Problematisch ist, dass die Beispieltrajektorien nicht in jedem Szenario mit einer geforderten Genauigkeit durch die Regeln nachgeahmt wer­den kön­nen. Um eine Menge von Szenarien zu finden, die die Einhaltung der geforderten Genauigkeit er­lau­ben, könnte die Menge der Trainingsdaten schrittweise vergrößert wer­den. Können die An­for­der­ungen in einer aus­ge­wähl­ten Menge von Szenarien nicht ein­ge­hal­ten wer­den, muss die Menge entsprechend verkleinert wer­den.

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.