Trajektorienplanung für einen strukturelastischen Leichtbauroboter unter Nebenbedingungen
Für den strukturelastischen Leichtbauroboter TUDORA (Technical University Dortmund Omni-elastic Robot Adapted)wurde eine Trajektorienplanung entwickelt, die unter anderem die Steuerbarkeit der Schwingungen entlang des geometrischen Pfades erhöht. Auf diese Weise wird die mögliche Einflussnahme auf Schwingungen der Armkörper verbessert. Dabei werden mehrere vorgegebene Wegpunkte der Reihenfolge nach abgefahren und eine Gesamttrajektorie optimiert. Ein kurzes Video kann bei Twitter angesehen werden.