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Aktive Nachgiebigkeit zur Ver­bes­se­rung der phy­si­ka­lischen Mensch-Roboter Interaktion

Hand nimmt Gegenstand von Roboter an © RST​/​TU-Dort­mund

Die Übergabe eines Objekts ist für Men­schen ein alltäglicher und unterbewusster Vorgang.
Wir koordinieren unsere Be­we­gung­en instinktiv und definieren damit implizit die Natürlichkeit einer Interaktion.
Übernimmt der Roboter eine Seite der Übergabe müssen diese instinktiven Be­we­gung­en identifiziert und nachgebildet wer­den, um ein ähnliches Maß an Natürlichkeit zu erzielen und damit eine Hürde zur Steigerung der Akzeptanz von Mensch-Roboter Kollaborationen zu nehmen.

Ist der Roboter in der Rolle des Gebers, ermöglicht die aktive Nachgiebigkeit sich von der Anforderungsbewegung des Men­schen führen zu lassen.
Gleichzeitigt wird dadurch die Zeitspanne der Intentionserkennung mit einer zielgerichteten Bewegung überbrückt, was für einen flüssigen Ablauf der Interaktion sorgt.
In unserer übergeordneten For­schung zur Mensch-Roboter Kollaboration wird die Nachgiebigkeit über eine Admittanzregelung realisiert, die Referenztrajektorien durch das Lösen von Bewegungsgleichungen eines nachgiebigen Systems in Ab­hän­gig­keit extern einwirkender Kräfte und Drehmomente erzeugt.

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Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.