Aktive Nachgiebigkeit zur Verbesserung der physikalischen Mensch-Roboter Interaktion
Die Übergabe eines Objekts ist für Menschen ein alltäglicher und unterbewusster Vorgang.
Wir koordinieren unsere Bewegungen instinktiv und definieren damit implizit die Natürlichkeit einer Interaktion.
Übernimmt der Roboter eine Seite der Übergabe müssen diese instinktiven Bewegungen identifiziert und nachgebildet werden, um ein ähnliches Maß an Natürlichkeit zu erzielen und damit eine Hürde zur Steigerung der Akzeptanz von Mensch-Roboter Kollaborationen zu nehmen.
Ist der Roboter in der Rolle des Gebers, ermöglicht die aktive Nachgiebigkeit sich von der Anforderungsbewegung des Menschen führen zu lassen.
Gleichzeitigt wird dadurch die Zeitspanne der Intentionserkennung mit einer zielgerichteten Bewegung überbrückt, was für einen flüssigen Ablauf der Interaktion sorgt.
In unserer übergeordneten Forschung zur Mensch-Roboter Kollaboration wird die Nachgiebigkeit über eine Admittanzregelung realisiert, die Referenztrajektorien durch das Lösen von Bewegungsgleichungen eines nachgiebigen Systems in Abhängigkeit extern einwirkender Kräfte und Drehmomente erzeugt.