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Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik

Echtzeit-Bewegungsplanung für strukturelastische Leichtbauroboter

TUDORA in komplett Aufnahme © RST​/​TU-Dortmund

Elastische Armkörper erhöhen zwar die Sicherheit für Personen im Arbeitsraum, führen jedoch auch zu ungewollten Schwingungen im Normalbetrieb des Roboters.
Letztere werden üblicherweise über Regler zur Schwingungsdämpfung kompensiert.
Abhängig von der Kinematik des Roboters treten jedoch Konfigurationen auf, in denen die Schwingungsdämpfung beeinträchtigt oder nicht durchführbar ist.
Unser neuer Ansatz verwendet bei der Bewegungsplanung eine Metrik, die die Fähigkeit der Regler zur Schwingungsdämpfung berücksichtigt.
Die resultierenden Trajektorien erhöhen erfolgreich die Wirksamkeit von Stelleingriffen der Schwingungsdämpfung und führen so zu einer effektiveren Dämpfung.