Zum Inhalt
  • Drei aktuierte Gelenke (bürstenlose DC-Motoren mit Planetengetrieben)
  • Zwei elastische Armkörper mit einer gemeinsamen Schwingungsebene
  • Dehnungsmesstreifen an zwei Stellen pro elastischem Armkörper
  • Echtzeitbetriebssystem zur Regelung (Simulink® Real-Time™ target)
  • Detailsseite
  • Drei aktuierte Gelenke (bürstenlose DC-Motoren mit Planetengetrieben)
  • Zwei elastische Armkörper mit zueinander senkrechten Schwingungsebenen
  • Dehnungsmesstreifen an zwei Stellen pro elastischem Armkörper
  • Echtzeitbetriebssystem zur Regelung (Simulink® Real-Time™ target)
  • Detailseite
  • Aluminium-Gerüst (Breite x Länge x Höhe: 4,5 m x 4,5 m x 2,5 m)
  • Zehn Flex 13 Kameras umgeben von Hochleistungs-Infrarot-LED
  • Motive:Tracker-Software
  • Detektiert passive, retroreflektierende Marker, die zu eindeutigen Festkörpern konfiguriert werden können
  • Verbleibender mittlerer Fehler < 0,5 mm

In einer 6,5m x 5m x 2,5m (LxBxH) großen Umgebung bestehend aus drei kollaborativen Robotern und Sensorik werden Ansätze aus dem Bereich der Mensch-Roboter-Kollaboration erforscht. Die vorhandene Sensorik bietet exzellente Rahmenbedingungen zur Entwicklung von Verfahren der Online-Trajektorienoptimierung und der automatisierten Antizipation an das Verhalten von Personen im Arbeitsraum.

Roboter:

- Universal Robot UR3 (6DoF) mit 2F-140 Greifer, Kamera, FT300 Kraft- und Drehmomentsensor, programmierbares Interaktionsgerät youRing

- Universal Robot UR10 (6DoF) mit 2F 85 Greifer, Kamera, FT300 Kraft- und Drehmomentsensor, programmierbares Interaktionsgerät youRing

- Rethink Robotics Sawyer (7DoF)

Sensorumgebung:

  • 6,5m x 5m x 2,5m (LxBxH) Traverse zur flexiblen Rekonfiguration der Sensorik
  • 3D Motion-Capture-System der Marke Optitrack über 12 IR Kameras (Flex13, 1280x1024 @120FPS)
  • 3D Kamerasystem zur Umfelderfassung bestehend aus 4 RGB-D Intel RealeSense D435 (RGB: 1920x1080 @30FPS, D: 1280x720 @30 FPS)
  • RGB Kamerasystem bestehend aus 12 GigE Manta G146C (1388x1038 @17.8FPS, 12bit)

 

Workstation zur Datenverarbeitung:

  • Intel i7-6900K
  • 32GB RAM
  • GeForce GTX 1080 TI
  • 2x10Gb SFP+ Uplink für RGB Kamerasystem über Netgear M4300
  • 4xUSB3.0 (nativ) für 3D Kamerasystem
  • 2xUSB Uplink für IR Kamerasystem über OptiHub 2

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen können Sie den Lageplänen entnehmen.