Zum Inhalt
  • Drei aktuierte Gelenke (bürstenlose DC-Motoren mit Planetengetrieben)
  • Zwei elastische Armkörper mit einer gemeinsamen Schwingungsebene
  • Dehnungsmesstreifen an zwei Stellen pro elastischem Armkörper
  • Echtzeitbetriebssystem zur Regelung (Simulink® Real-Time™ target)
  • Detailsseite
  • Drei aktuierte Gelenke (bürstenlose DC-Motoren mit Planetengetrieben)
  • Zwei elastische Armkörper mit zueinander senkrechten Schwingungsebenen
  • Dehnungsmesstreifen an zwei Stellen pro elastischem Armkörper
  • Echtzeitbetriebssystem zur Regelung (Simulink® Real-Time™ target)
  • Detailseite
  • Aluminium-Gerüst (Breite x Länge x Höhe: 4,5 m x 4,5 m x 2,5 m)
  • Zehn Flex 13 Kameras umgeben von Hochleistungs-Infrarot-LED
  • Motive:Tracker-Software
  • Detektiert passive, retroreflektierende Marker, die zu eindeutigen Festkörpern konfiguriert werden können
  • Verbleibender mittlerer Fehler < 0,5 mm

In einer 6,5m x 5m x 2,5m (LxBxH) großen Umgebung bestehend aus drei kollaborativen Robotern und Sensorik werden Ansätze aus dem Bereich der Mensch-Roboter-Kollaboration erforscht. Die vorhandene Sensorik bietet exzellente Rahmenbedingungen zur Entwicklung von Verfahren der Online-Trajektorienoptimierung und der automatisierten Antizipation an das Verhalten von Personen im Arbeitsraum.

Roboter:

- Universal Robot UR3 (6DoF) mit 2F-140 Greifer, Kamera, FT300 Kraft- und Drehmomentsensor, programmierbares Interaktionsgerät youRing

- Universal Robot UR10 (6DoF) mit 2F 85 Greifer, Kamera, FT300 Kraft- und Drehmomentsensor, programmierbares Interaktionsgerät youRing

- Rethink Robotics Sawyer (7DoF)

Sensorumgebung:

  • 6,5m x 5m x 2,5m (LxBxH) Traverse zur flexiblen Rekonfiguration der Sensorik
  • 3D Motion-Capture-System der Marke Optitrack über 12 IR Kameras (Flex13, 1280x1024 @120FPS)
  • 3D Kamerasystem zur Umfelderfassung bestehend aus 4 RGB-D Intel RealeSense D435 (RGB: 1920x1080 @30FPS, D: 1280x720 @30 FPS) und einer Microsoft Azure Kinect (RGB: 3840x2160 @30FPS, D: 1024x1024 @30FPS)
  • RGB Kamerasystem bestehend aus 12 GigE Manta G146C (1388x1038 @17.8FPS, 12bit)

 

Workstation zur Datenverarbeitung:

  • Intel i7-6900K
  • 32GB RAM
  • GeForce GTX 1080 TI
  • 2x10Gb SFP+ Uplink für RGB Kamerasystem über Netgear M4300
  • 4xUSB3.0 (nativ) für 3D Kamerasystem
  • 2xUSB Uplink für IR Kamerasystem über OptiHub 2

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Universität Dortmund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dortmund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dortmund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dortmund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Universität ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dortmund Universität“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dortmund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Universität mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dortmund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dortmund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dortmund Universität S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dortmund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dortmunder Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Universität. Ein größeres Angebot an internationalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Kilometer entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Universität zu erreichen ist.

Die Einrichtungen der Technischen Universität Dortmund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hochschule im angrenzenden Technologiepark. Genauere Informationen können Sie den Lageplänen entnehmen.