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Hardwareausstattung

Versuchsfahrzeug mit Elektroantrieb zum Aufbau einer Umfeldüberwachung mit ei­nem 360° Kamerasystem und ei­nem 3D Lidar Sensor. Das Fahr­zeug ist aus­ge­stattet mit:

  • Dachgepäckträgersystem mit Quer- und Längselementen zur variablen Anbringung un­ter­schied­li­cher Sensoren. So kön­nen ver­schie­de­ne Konfigurationen und Kombinationen von Sensortopologien erprobt wer­den.
  • Sechs FLIR Chameleon3 USB3 Kameras in wasserfesten Gehäusen mit bis zu 3,2 MP und 55 Bildern pro Sekunde
  • Ouster OS1-64 3D Lidar Sensor mit 100m Reichweite und über einer Mil­lio­nen Messpunkte pro Sekunde
  • Rag mit acht Nvidia Jetson AGX Xavier Rechenplattformen. Die verbauten Grafikprozessoren eignen sich be­son­ders gut, um die Potentiale von Deep Learn­ing Al­go­rith­men für die Bildverarbeitung auf Automotive Hard­ware  zu erforschen.
  • RTK-DGPS System, mit dem eine Lokalisierung mit bis zu 1 cm Genauigkeit mittels GPS Messungen, ei­nem hochgenauen Beschleunigungs- und Gyrosensor sowie über den Mobilfunk bereitgestellten Korrekturdaten mög­lich ist.
  • Seriennaher Mobileye 630 Kamerasensor zur Referenzmessung von anderen Verkehrsteilnehmern sowie der Detektion von Spurmarkierungen und Verkehrsschildern und Ampeln.
  • CAN-Bus-Interface, welches unter an­de­rem die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die Fahrereingaben wie Lenkrad- und Pedalstellungen, Blinker und Licht zur Ver­fü­gung stellt.
  • Zwei RealSense D435 im Inneren zur Fahrerbeobachtung, wel­che über ein Skeleton-Tracking alle Handlungen und Reaktionen des Fahrers be­ob­ach­ten.
  • Netgear Hochleistungs-Ethernet-Switch mit einer Datenübertragung von bis zu 10 Gigabit pro Sekunde.
  • Zentralrechner zur Fusion und Auswertung einzelner Sensormessungen sowie der Koordination und Synchronisierung der Messdaten.

Die Kom­mu­ni­ka­ti­on und Synchronisierung der einzelnen Sensoren und Rechenhardware sowie die Datenaufzeichnung und –visualisierung erfolgt über das Robot Operating System (ROS).

Zweites Versuchsfahrzeug mit Elektroantrieb, welches eben­falls mit ei­nem RTK-DPGS System aus­ge­stattet ist. Es dient als Begleitfahrzeug für den Nissan Leaf und er­mög­licht Referenzmessungen, um die verbauten Sensorkonzepte ins­be­son­de­re für Objektdetektions und -tracking Szenarien zu erproben.

Zur Un­ter­su­chung der sensorischen Erfassung von Ver­kehrs­si­tu­a­ti­o­nen in realen Fahrversuchen steht eine Ampelanlage zur Nachbildung von Kreuzungssituationen sowie um­fang­rei­che Kamera- und Radarsensorik zur Ver­fü­gung:

  • Quarzgesteuerte Lichtsignalanlage Berghaus MPB 1400 (4 Stück)
  • Messkamera mvBlueFOX3-1031C + Schutzgehäuse (4 Stück)
  • Mitteldistanzradar Continental SRR 208-21HSCL (6 Stück)

Ein System zur dy­na­misch­en Hard­ware-in-the-Loop-Validierung von Lichtfunktionen. Kameras erfassen Lichtverteilung auf der Leinenwand, wel­che in die vir­tu­el­le Welt zurücktransformiert wird.

  • Simulation des Fahrzeugumfeldes in Unity 3D.
  • Simulation der Fahrdynamik mit den dSpace Automotive Simulation Modells.
  • Roboter Universal - Robot 10 (UR10) zur Nachbildung der Fahrzeugdynamik.
  • Porsche Panamera G2 HD84-Matrixscheinwerfer als Demonstrator, welcher aus der Simulation gesteuert wird.

Fahrsimulator zur Ent­wick­lung Fahrerassistenzsystemen und Durchführung von Probandenstudien.

  • Rechnerrack mit der neusten Simulationssoftware SCANeR-Studio von Oktal
  • Voll funktionsfähiges Fahrzeugcockpit mit Force-Feedback-Lenkrad, das Reifenmoment aus der Simulation direkt an den Probanden im Fahrsimulator überträgt
  • Echtzeitregelung und Hard­ware-I/O durch DSpace MicroAutoBox
  • Assistenzsystementwicklung mit DSpace 1006 Echtzeitsystem
  • Abbildung einer seriennahen Kom­mu­ni­ka­ti­on mittels CAN-Bus Tech­no­lo­gie
  • Vibration und 3D-Soundsystem
  • 15 Zoll Touchscreen als Mittelkonsole für Interaktionsaufgaben bei Probandenstudien
  • 10 wei­tere SCANeR-Studio-Einzelplatzlizenzen für studentische Arbeiten, zum Bei­spiel in der Szenarienentwicklung

System zur Ent­wick­lung von Fahrerüberwachungssystemen wie Skeleton-Tracking.

  • Fahrererfassung durch Tiefen-Kameras der Typen Intel RealSense 435 und SR300
  • Ein­satz innerhalb eines Motion-Capture-Systems zur Erzeugung von Referenzdaten

System zur genauen Erfassung von Blickpunkten. Wird als Referenzsystem für Driver-Monitoring-An­wen­dungen ver­wen­det.

  • Tobii Pro Glasses 2 mit einer Abtastrate von 100 Hz
  • Binokulares Eye-Tracking mit 4 Kameras
  • Gyroskop und Beschleunigungssensor für die Erfassung von Kopfbewegungen
  • Live-View Funktion für Echtzeit-An­wen­dungen
  • Ver­wen­dung sowohl im Fahrsimulator als auch im realen Fahr­zeug mög­lich

Anfahrt & Lageplan

Der Cam­pus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Cam­pus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Cam­pus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Cam­pus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duis­burg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, au­ßer­dem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Cam­pus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Cam­pus Nord und Cam­pus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zu­rück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Cam­pus Nord und den kleineren Cam­pus Süd. Zu­dem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.