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Hardwareausstattung

Versuchsfahrzeug mit Elektroantrieb zum Aufbau einer Umfeldüberwachung mit ei­nem 360° Kamerasystem und ei­nem 3D Lidar Sensor. Das Fahrzeug ist aus­ge­stattet mit:

  • Dachgepäckträgersystem mit Quer- und Längselementen zur variablen Anbringung unterschiedlicher Sensoren. So kön­nen ver­schie­de­ne Konfigurationen und Kombinationen von Sensortopologien erprobt wer­den.
  • Sechs FLIR Chameleon3 USB3 Kameras in wasserfesten Gehäusen mit bis zu 3,2 MP und 55 Bildern pro Sekunde
  • Ouster OS1-64 3D Lidar Sensor mit 100m Reichweite und über einer Millionen Messpunkte pro Sekunde
  • Rag mit acht Nvidia Jetson AGX Xavier Rechenplattformen. Die verbauten Grafikprozessoren eignen sich besonders gut, um die Potentiale von Deep Learn­ing Algorithmen für die Bildverarbeitung auf Automotive Hard­ware  zu erforschen.
  • RTK-DGPS System, mit dem eine Lokalisierung mit bis zu 1 cm Genauigkeit mittels GPS Messungen, ei­nem hochgenauen Beschleunigungs- und Gyrosensor sowie über den Mobilfunk bereitgestellten Korrekturdaten mög­lich ist.
  • Seriennaher Mobileye 630 Kamerasensor zur Referenzmessung von anderen Verkehrsteilnehmern sowie der Detektion von Spurmarkierungen und Verkehrsschildern und Ampeln.
  • CAN-Bus-Interface, welches unter an­de­rem die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die Fahrereingaben wie Lenkrad- und Pedalstellungen, Blinker und Licht zur Ver­fü­gung stellt.
  • Zwei RealSense D435 im Inneren zur Fahrerbeobachtung, welche über ein Skeleton-Tracking alle Handlungen und Reaktionen des Fahrers be­ob­ach­ten.
  • Netgear Hochleistungs-Ethernet-Switch mit einer Datenübertragung von bis zu 10 Gigabit pro Sekunde.
  • Zentralrechner zur Fusion und Auswertung einzelner Sensormessungen sowie der Koordination und Synchronisierung der Messdaten.

Die Kommunikation und Synchronisierung der einzelnen Sensoren und Rechenhardware sowie die Datenaufzeichnung und –visualisierung erfolgt über das Robot Operating System (ROS).

Zweites Versuchsfahrzeug mit Elektroantrieb, welches ebenfalls mit ei­nem RTK-DPGS System aus­ge­stattet ist. Es dient als Begleitfahrzeug für den Nissan Leaf und ermöglicht Referenzmessungen, um die verbauten Sensorkonzepte ins­be­son­de­re für Objektdetektions und -tracking Szenarien zu erproben.

Zur Un­ter­su­chung der sensorischen Erfassung von Verkehrssituationen in realen Fahrversuchen steht eine Ampelanlage zur Nachbildung von Kreuzungssituationen sowie um­fang­rei­che Kamera- und Radarsensorik zur Ver­fü­gung:

  • Quarzgesteuerte Lichtsignalanlage Berghaus MPB 1400 (4 Stück)
  • Messkamera mvBlueFOX3-1031C + Schutzgehäuse (4 Stück)
  • Mitteldistanzradar Continental SRR 208-21HSCL (6 Stück)

Ein System zur dy­na­misch­en Hard­ware-in-the-Loop-Validierung von Lichtfunktionen. Kameras erfassen Lichtverteilung auf der Leinenwand, welche in die virtuelle Welt zurücktransformiert wird.

  • Simulation des Fahrzeugumfeldes in Unity 3D.
  • Simulation der Fahrdynamik mit den dSpace Automotive Simulation Modells.
  • Roboter Universal - Robot 10 (UR10) zur Nachbildung der Fahrzeugdynamik.
  • Porsche Panamera G2 HD84-Matrixscheinwerfer als Demonstrator, welcher aus der Simulation gesteuert wird.

Fahrsimulator zur Ent­wick­lung Fahrerassistenzsystemen und Durchführung von Probandenstudien.

  • Rechnerrack mit der neusten Simulationssoftware SCANeR-Studio von Oktal
  • Voll funktionsfähiges Fahrzeugcockpit mit Force-Feedback-Lenkrad, das Reifenmoment aus der Simulation direkt an den Probanden im Fahrsimulator überträgt
  • Echtzeitregelung und Hard­ware-I/O durch DSpace MicroAutoBox
  • Assistenzsystementwicklung mit DSpace 1006 Echtzeitsystem
  • Abbildung einer seriennahen Kommunikation mittels CAN-Bus Technologie
  • Vibration und 3D-Soundsystem
  • 15 Zoll Touchscreen als Mittelkonsole für Interaktionsaufgaben bei Probandenstudien
  • 10 wei­tere SCANeR-Studio-Einzelplatzlizenzen für studentische Arbeiten, zum Beispiel in der Szenarienentwicklung

System zur Ent­wick­lung von Fahrerüberwachungssystemen wie Skeleton-Tracking.

  • Fahrererfassung durch Tiefen-Kameras der Typen Intel RealSense 435 und SR300
  • Ein­satz innerhalb eines Motion-Capture-Systems zur Erzeugung von Referenzdaten

System zur genauen Erfassung von Blickpunkten. Wird als Referenzsystem für Driver-Monitoring-An­wen­dungen ver­wen­det.

  • Tobii Pro Glasses 2 mit einer Abtastrate von 100 Hz
  • Binokulares Eye-Tracking mit 4 Kameras
  • Gyroskop und Beschleunigungssensor für die Erfassung von Kopfbewegungen
  • Live-View Funktion für Echtzeit-An­wen­dungen
  • Verwendung sowohl im Fahrsimulator als auch im realen Fahrzeug mög­lich

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.