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  • Drei aktuierte Gelenke (bürstenlose DC-Motoren mit Planetengetrieben)
  • Zwei elastische Armkörper mit einer gemeinsamen Schwingungsebene
  • Dehnungsmesstreifen an zwei Stellen pro elastischem Armkörper
  • Echtzeitbetriebssystem zur Regelung (Simulink® Real-Time™ target)
  • Detailsseite
  • Drei aktuierte Gelenke (bürstenlose DC-Motoren mit Planetengetrieben)
  • Zwei elastische Armkörper mit zueinander senkrechten Schwingungsebenen
  • Dehnungsmesstreifen an zwei Stellen pro elastischem Armkörper
  • Echtzeitbetriebssystem zur Regelung (Simulink® Real-Time™ target)
  • Detailseite
  • Aluminium-Gerüst (Breite x Länge x Höhe: 4,5 m x 4,5 m x 2,5 m)
  • Zehn Flex 13 Kameras umgeben von Hochleistungs-Infrarot-LED
  • Motive:Tracker-Software
  • Detektiert passive, retroreflektierende Marker, die zu eindeutigen Festkörpern konfiguriert werden können
  • Verbleibender mittlerer Fehler < 0,5 mm

Our research in the field of human-robot collaboration takes advantage of a 6.5m x 5m x 2.5m (LxWxH) environment consisting of three collaborative robots and different types of external sensors.

The environment offers excellent conditions to research and develop methods for online trajectory optimization and automated anticipation of human behavior in the robot's workspace.

Robots:

- Universal Robot UR3 (6DoF) with 2F-85 gripper, RGB camera, FT300 force and torque sensor, and a programmable interaction device youRing

- Universal Robot UR10 (6DoF) with 2F-140 gripper, RGB camera, FT300 force and torque sensor, and a programmable interaction device youRing

- Rethink Robotics Sawyer (7DoF)

External Sensors:

  • 6.5m x 5m x 2.5m (LxWxH) cross beam for flexible reconfiguration of sensor systems
  • 3D motion capture system (Optitrack) based on 12 IR cameras (Flex13, 1280x1024 @120FPS)
  • 3D camera system for environment detection consisting of 4 RGB-D Intel RealeSense D435 (RGB: 1920x1080 @30FPS, D: 1280x720 @30 FPS) and one Microsoft Azure Kinect (RGB: 3840x2160 @30FPS, D: 1024x1024 @30FPS)
  • RGB camera system consisting of 12 GigE Manta G146C (1388x1038 @17.8FPS, 12bit)

Workstation for Data Processing:

  • Intel i7-6900K
  • 32GB RAM
  • GeForce GTX 1080 TI
  • 2x10Gb SFP+ uplink for RGB camera system via Netgear M4300 Switch
  • 4xUSB 3.0 (native) for 3D camera system
  • 2xUSB Uplink for IR camera system via OptiHub 2

Location & approach