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Hardwareausstattung

Versuchsfahrzeug mit Elektroantrieb zum Aufbau einer Umfeldüberwachung mit einem 360° Kamerasystem und einem 3D Lidar Sensor. Das Fahrzeug ist ausgestattet mit:

  • Dachgepäckträgersystem mit Quer- und Längselementen zur variablen Anbringung unterschiedlicher Sensoren. So können verschiedene Konfigurationen und Kombinationen von Sensortopologien erprobt werden.
  • Sechs FLIR Chameleon3 USB3 Kameras in wasserfesten Gehäusen mit bis zu 3,2 MP und 55 Bildern pro Sekunde
  • Ouster OS1-64 3D Lidar Sensor mit 100m Reichweite und über einer Millionen Messpunkte pro Sekunde
  • Rag mit acht Nvidia Jetson AGX Xavier Rechenplattformen. Die verbauten Grafikprozessoren eignen sich besonders gut, um die Potentiale von Deep Learning Algorithmen für die Bildverarbeitung auf Automotive Hardware  zu erforschen.
  • RTK-DGPS System, mit dem eine Lokalisierung mit bis zu 1 cm Genauigkeit mittels GPS Messungen, einem hochgenauen Beschleunigungs- und Gyrosensor sowie über den Mobilfunk bereitgestellten Korrekturdaten möglich ist.
  • Seriennaher Mobileye 630 Kamerasensor zur Referenzmessung von anderen Verkehrsteilnehmern sowie der Detektion von Spurmarkierungen und Verkehrsschildern und Ampeln.
  • CAN-Bus-Interface, welches unter anderem die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die Fahrereingaben wie Lenkrad- und Pedalstellungen, Blinker und Licht zur Verfügung stellt.
  • Zwei RealSense D435 im Inneren zur Fahrerbeobachtung, welche über ein Skeleton-Tracking alle Handlungen und Reaktionen des Fahrers beobachten.
  • Netgear Hochleistungs-Ethernet-Switch mit einer Datenübertragung von bis zu 10 Gigabit pro Sekunde.
  • Zentralrechner zur Fusion und Auswertung einzelner Sensormessungen sowie der Koordination und Synchronisierung der Messdaten.

Die Kommunikation und Synchronisierung der einzelnen Sensoren und Rechenhardware sowie die Datenaufzeichnung und –visualisierung erfolgt über das Robot Operating System (ROS).

Zweites Versuchsfahrzeug mit Elektroantrieb, welches ebenfalls mit einem RTK-DPGS System ausgestattet ist. Es dient als Begleitfahrzeug für den Nissan Leaf und ermöglicht Referenzmessungen, um die verbauten Sensorkonzepte insbesondere für Objektdetektions und -tracking Szenarien zu erproben.

Zur Untersuchung der sensorischen Erfassung von Verkehrssituationen in realen Fahrversuchen steht eine Ampelanlage zur Nachbildung von Kreuzungssituationen sowie umfangreiche Kamera- und Radarsensorik zur Verfügung:

  • Quarzgesteuerte Lichtsignalanlage Berghaus MPB 1400 (4 Stück)
  • Messkamera mvBlueFOX3-1031C + Schutzgehäuse (4 Stück)
  • Mitteldistanzradar Continental SRR 208-21HSCL (6 Stück)

Ein System zur dynamischen Hardware-in-the-Loop-Validierung von Lichtfunktionen. Kameras erfassen Lichtverteilung auf der Leinenwand, welche in die virtuelle Welt zurücktransformiert wird.

  • Simulation des Fahrzeugumfeldes in Unity 3D.
  • Simulation der Fahrdynamik mit den dSpace Automotive Simulation Modells.
  • Roboter Universal - Robot 10 (UR10) zur Nachbildung der Fahrzeugdynamik.
  • Porsche Panamera G2 HD84-Matrixscheinwerfer als Demonstrator, welcher aus der Simulation gesteuert wird.

Fahrsimulator zur Entwicklung Fahrerassistenzsystemen und Durchführung von Probandenstudien.

  • Rechnerrack mit der neusten Simulationssoftware SCANeR-Studio von Oktal
  • Voll funktionsfähiges Fahrzeugcockpit mit Force-Feedback-Lenkrad, das Reifenmoment aus der Simulation direkt an den Probanden im Fahrsimulator überträgt
  • Echtzeitregelung und Hardware-I/O durch DSpace MicroAutoBox
  • Assistenzsystementwicklung mit DSpace 1006 Echtzeitsystem
  • Abbildung einer seriennahen Kommunikation mittels CAN-Bus Technologie
  • Vibration und 3D-Soundsystem
  • 15 Zoll Touchscreen als Mittelkonsole für Interaktionsaufgaben bei Probandenstudien
  • 10 wei­tere SCANeR-Studio-Einzelplatzlizenzen für studentische Arbeiten, zum Beispiel in der Szenarienentwicklung

System zur Entwicklung von Fahrerüberwachungssystemen wie Skeleton-Tracking.

  • Fahrererfassung durch Tiefen-Kameras der Typen Intel RealSense 435 und SR300
  • Einsatz innerhalb eines Motion-Capture-Systems zur Erzeugung von Referenzdaten

System zur genauen Erfassung von Blickpunkten. Wird als Referenzsystem für Driver-Monitoring-Anwendungen verwendet.

  • Tobii Pro Glasses 2 mit einer Abtastrate von 100 Hz
  • Binokulares Eye-Tracking mit 4 Kameras
  • Gyroskop und Beschleunigungssensor für die Erfassung von Kopfbewegungen
  • Live-View Funktion für Echtzeit-Anwendungen
  • Verwendung sowohl im Fahrsimulator als auch im realen Fahrzeug möglich

Location & approach